创始于1948年7月中共中央在河北解放区建屏县(今平山县)举办的华北保卫干部训练班,历经华北公安干部学校(1949—1950年)、中央公安干部学校(1950—1953年)、中央人民公安学院(1953—1959年)、中央政法干部学校(1959—1982年)和恢复中央人民公安学院(1982—1984年)等发展阶段,1984年中央人民公安学院改建为全日制普通高等学校,成立中国人民公安大学。1998年2月,与中国人民警官大学合并,组成新的中国人民公安大学(中国人民警官大学于1978年开始举办普通本科学历教育,其前身为公安部政法专科学校,1979年更名为国际政治学院,1984年更名为中国人民警官大学)。2000年,交通部北京交通人民警察学校并入学校。